1、磨齒：IT6～IT4→IT3，Ra：0.8～0.2μm原理：成形法和展成法。

⑴成形法磨齒IT6～IT5，Ra：0.8～0.4μm，用成形砂輪磨削，生產率較高，加工精度較低，應用較少。
⑵展成法磨齒
錐面砂輪磨齒：砂輪截面齒形為假想齒條的齒形，工件向右滾動，利用砂輪右側面磨削第1齒槽的右側面，從根部磨至頂部；然后工件向左滾動，以砂輪左側面磨削第l齒槽的左側面，也從根部磨至頂部，當第l齒槽兩側面全部磨削完畢時，砂輪自動退離工件，工件作分度轉動，然后再向右滾動，磨削第2齒槽，這樣反復循環，直至磨完全部輪齒。

2.研齒：
IT7～IT6，Ra：1.6～0.2μm設備：研齒機。研具：精密的鑄鐵齒輪。研磨劑：磨粒：220#～240#，活性潤滑油特點：與珩齒相同，只能降低表面粗糙度，不能提高齒形精度。

平行軸線研磨法：
1.過程：研磨輪與被研齒輪的軸線平行，研磨時被研齒輪帶動研磨輪作無側隙的自由嚙合運動，被研齒輪還作軸向往復運動，研磨輪被輕微制動。經一段時間后，研磨輪和被研磨輪作反向旋轉，使齒的兩個側面被均勻研磨。
2.特點：由于齒面的滑動速度不均勻，研磨量也不均勻，在齒頂及齒根部分的滑動速度大，研磨量也大。

行星齒輪傳動類型很多，不同類型的性能相差很大，根據工作條件合理地選擇類型是非常重要的。常用的是由太陽輪、行星輪、內齒輪和行星架組成的普通行星傳動，少齒差行星齒輪傳動，擺線針輪傳動和諧波傳動等。行星齒輪傳動一般是由平行軸齒輪組合而成，具有尺寸小、重量輕的特點，輸入軸和輸出軸可在同一直線上。其應用愈來愈廣泛。